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進行方向推定アルゴリズムMk.爻の特徴
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概要

 進行方向推定アルゴリズムMk.爻(ダブルエックスのもじり。「マークドッペルイクス」と読む)は、2種類の方法で進行方向を推定します。

  1. 電子コンパス
  2. ベクター(位置の変化)

 

電子コンパス

 進行方向の変化に素速く反応できます。また、ベクターと異なり、停止していても方向が判断できます。

 大きな誤差を生じやすいことが短所です。

 

ベクター

 位置の変化を進行方向として解釈する仕組みです。このため、停止している状態では方向が判断できません。

 比較的信頼性は高いですが、進行方向の変化に対する即応性はコンパスに劣ります。

 

補正の仕組み

 Mk.爻では、進行方向の変化に対する即応性を重視して、基本的には電子コンパスを使用します。電子コンパスとベクターの間にはずれがあるのが普通ですが、ずれが長い時間続いた場合は、電子コンパスに狂いが生じたと見なして補正を行い、ベクターと一致させます。

 補正は、直進に近い状態で安定して走行しているときに行われます。

 

手動補正

 電子コンパスは、予期できない極端な誤差を生じることがあり、上記の補正メカニズムでは対応しきれないこともよくあります。そのような場合には、手動で補正を行ってください。

 トラッキングモードボタンを長押しすると、手動補正のためのメニューが表示されます。

 

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