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方角のずれを手動で補正する
Bucephalas Users' Guide | comments(0)

 Bucephalasは、iPhoneのセンサーを活用して方角の推定を行っているが、センサーの測定値には誤差が含まれる。特に電子コンパスは大きく狂う。その結果として、進行方向の判断や地図向きの表示がおかしなことになる場合がある。

 

 Bucephalasは可能な限り方角の誤差を補正しようと試みるが、Bucephalasが補正しきれない場合のために、誤差を手動で補正する仕組みが用意されている。本稿では手動補正の方法について述べる。

 

 

 

 

1 地図を手動で回転させる

 現在地の周辺を見回したとき、地図向きがあきらかにおかしいと判断できることがある。そのような場合にはまず、地図の向きを本来あるべき向きに手動で回転させる。

 

※トラッキングモード(レベル2)がオンになっていて、しかもトラッキングモード維持のオプションがオンになっている場合は、地図を手動で回転させようとしても拒絶される。

 

 続いて、トラッキングモードボタンをフリックして補正機能メニューを呼び出し、「現在の地図向きで補正」を選ぶ。

 

 なお、「フリック」と表現してはいるが、実際には、(1)トラッキングモードボタンに触れてから、(2)トラッキングモードボタンの外側で指を離す、という動作によって補正機能が発動する。素早く画面をこする必要は無い。上向きに「フリック」するとiPhoneのコントロールセンターが表示されてしまうことがあるので、横向き「フリック」をお勧めする。

 

2 コンパスを信頼する

 Bucephalasは可能な限り電子コンパスを使用せずに方角の推定を試みるが、状況によっては電子コンパスが示す方角こそが正しい事もある。大コンパス内の赤と水色の小さな三角形が、電子コンパスの示す方角である。赤は、電子コンパスが示す方角の生データを表し、水色はコース(vector)によって補正された方角である。

 

 トラッキングモードボタンをフリックすると、補正無しの方角と補正有りの方角のどちらを信用するかを選べる。選んだ直後は、その方角を正しいものとみなして、方向推定アルゴリズムが初期化される。

 

 電子コンパスは、方向推定アルゴリズムを初期化するためだけに用いられ、以降は可能な限り電子コンパスを使わずに方向推定を行う。

 

3 トラッキングモードボタンを長押しする

 どうやら地図向きが正しく表示されていないようではあるが、現在地の周辺を見回しても本来あるべき地図向きを判断しづらい場合がある。そのような場合には、トラッキングモードボタンを長押しして、指をボタンから離さずに短距離を前進することで方角の補正が行える。単なる移動ではなく、あくまでも前進でなければならない。指を離すと補正を終了する。

 

 なお、このとき行われる方角の補正とは、巡航速度より速く移動している場合の方向推定アルゴリズムを、低速であっても強制的に発動させることにすぎない。もし巡航速度より速く移動することが容易であるならば、とにかく増速して適当に移動してしまうのも一つの手である。

 

 

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